Как настроить и откалибровать систему параллельного вождения на своей технике?

 Система параллельного вождения требует правильной установки GPS-антенны строго по центру трактора, точной калибровки датчика угла поворота рулевого управления и настройки параметров разворота под конкретную технику. Главное — провести тестовые проходы и устранить все смещения для достижения точности 2-3 см.

Почему возникают постоянные смещения

Основные проблемы с точностью возникают из-за ошибок установки и калибровки оборудования. Исследования показывают, что технологии точного земледелия уже повысили производительность фермеров на 4%, уменьшили использование удобрений на 7%, снизили применение гербицидов на 9%.

Смещение GPS-антенны на 10 см от центральной оси создает пропорциональное смещение по всей длине поля. Некорректная калибровка датчика угла поворота руля приводит к запаздывающей реакции системы, что особенно заметно на высоких скоростях работы.

Неправильный радиус поворота заставляет систему «перестраховываться» и делать слишком широкие развороты.

Подготовка оборудования

Начинайте работу только при условии устойчивого RTK-сигнала и количестве спутников от 12 штук. Система RTK обеспечивает точность до 2,5 см, что является стандартом для профессионального оборудования. Трактор должен стоять на ровной площадке, а давление в шинах соответствовать рекомендованному.

Убедитесь, что все крепления затянуты должным образом. Расшатанная антенна — это гарантированные проблемы с точностью.

Установка GPS-антенны по центру

Найдите точный центр трактора, измерив расстояния от антенны до краев капота или кабины. Разница не должна превышать 1 см.

Измерьте расстояния до передней и задней осей с точностью до сантиметра. Эти данные критически важны для правильных расчетов системы.

Установите антенну на специальный кронштейн с возможностью точной регулировки. Самодельные конструкции часто дают погрешности из-за вибраций.

Калибровка датчика угла поворота руля

Сначала установите колеса строго прямо и зафиксируйте это положение как нулевое. Затем поворачивайте руль до упора в обе стороны, записывая максимальные значения.

Система должна четко отслеживать все движения руля без пропусков или скачков значений.

Параметры техники и настройки

Введите точные размеры вашего трактора: общую длину, ширину, колесную базу и минимальный радиус поворота. Эти данные можно найти в технической документации или измерить самостоятельно.

Таблица параметров техники для настройки системы

Заниженные значения радиуса приводят к «срезанию» углов, завышенные — к слишком широким разворотам. Учитывайте ширину прицепного орудия при настройке параметров.

Тестовые проходы и корректировка

Сделайте несколько проходов длиной 800-1000 метров на рабочей скорости 10-12 км/ч. Останавливайтесь через каждые 200 метров и проверяйте отклонения от заданной линии.

Измерьте отклонения в 5-7 точках по длине гона. Системы RTK достигают точности до 2,5 см, что является минимальным стандартом для качественной работы. Большие отклонения указывают на проблемы с калибровкой или установкой.

Таблица точности RTK по расстоянию

Для максимальной точности используйте базовую станцию на расстоянии не более 20 км от рабочего поля.

Диагностика типичных ошибок

Обязательно протестируйте работу на концах поля — именно здесь чаще всего возникают проблемы с точностью захода на новый проход.